En la actualidad es dificil saber quien inventó el primer oso de peluche, las fuentes que hablan sobre el teman distan de decir quien fue en realidad.
Se habla en 1880, en Alemania, una mujer llamada Margarete Steiff que comenzó a fabricar animales rellenos; en realidad vendiendolos como almohadas, pero a los niños les gustó jugar con estos modelos como si fueran jueguetes, fue de allí que comenzo a fabricar nuevos modelos de peluches ya como juguetes. Despues de más de 20 años en 1903 su sobrino Richard Steiff diseñó su primer «oso de peluche» o el primer oso de peluche propiamente dichod, dado que se diferenció de modelos anteriores, por su exterior suave imitando los pelos de un animal; este tipo de textura se consigue empleando una textil que se conseguía de la cabra angora o de seda (hoy de poliéster), llamado en francés «peluche«, lo que explica además el nombre de estos juguetes. La compañía Steiff aún existe en la actualidad.